Nekoč so sedanjo Lavrico sestavljali štirje zaselki oziroma vasi: Sela, Srednja vas in Daljna vas, na drugi strani Dolenjske ceste, tako rekoč na Barju, pa še zaselek Babna Gorica. Vse navedene vasi so bile skupaj z delom Orel v srednjem veku povezane v župo (naselbino) z imenom Čemšenik, ki je bila prvič omenjena leta 1330 v listini češkega kralja in koroškega vojvode Henrika IV. Koroškega. Ime je verjetno izšlo iz rastline čremsa (Prunus padus), ki je nekoč obilno uspevala v vlažni dolini potoka Grivke.
Nekdanje vasi so se stopile v enotno naselje Lavrica, nanje spominjajo le še ulična imena. Ime Lavrica se je verjetno oblikovalo iz priimka, ta pa iz osebnega imena Lavrencij. V urbarju fužinskega gospostva iz leta 1706 – pod katerega je vsa vicedomska posest in s tem tudi župa Čemšenik prešla leta 1573 – je na prvem mestu naveden Juri Lauriza, ki je poleg ¾ hube posedoval še domec (Hofstat), na katerem je živela vdova Gregorja Laurize. Hišno ime »Pri Lavrčanu« pa je ohranjeno še danes.
Večji dotok prebivalcev je prineslo izsuševanje Ljubljanskega barja v času cesarice Marije Terezije (vladala od 1740 do 1780) in zlasti izgradnja Južne železnice Dunaj–Trst oziroma njenega kraka proti Kočevju. Vlak je mimo Lavrice prvič zapeljal 24. julija 1893. V 2. pol. 18. stol. se je v Daljno vas priselila družina Lenče. Za časa gospodarja Andreja je bila ob glavni cesti Ljubljana–Novo mesto zgrajena mogočna hiša z gostilno
Leta 1912 je bilo posestvo prodano Ivanu Ogrinu (1875–1951), ki se je po desetletju dela v Braziliji vrnil domov z obilnim premoženjem in ga vložil v obubožano Lenčetovo posestvo. Nadaljeval je z gostinstvom in uspešno trgovino z vinom. Vključil se je v življenje kraja in njegov razvoj dodobra zaznamoval z gradnjo dvorazredne osnovne šole, gasilskega doma in športno-kulturnega doma.
V sedanjem času so na Lavrici zgradili lepo stanovanjsko naselje in priselilo se je precej mladih družin. Zato se v postopamo gradi moderna podružnična osnovna šola.
